Une occupation est attestée sur le territoire de Verlhac-Tescou dès l'époque gallo-romaine. Au Moyen-Age, le territoire de la commune était dans l'aire d'influence des comtes de Toulouse et de Rouergue. Il était divisé en deux paroisses, celle de Verlhac, au sud, et celle de la Vinouze, au nord. Une église existe dès le 10e siècle dans la paroisse de Verlhac. Celle-ci est mentionnée en 961 dans le testament de Raymond Ier comte de Rouergue qui la lègue à l'abbaye de Montauriol. La paroisse de la Vinouze existe depuis au moins le 13e siècle. Elle est mentionnée en 1271 dans le Saisimentum Comitatus Tholosani, lors du passage des possessions des comtes de Toulouse dans le domaine royal. Une bastide a été fondée à Verlhac-Tescou avant 1249 par Raymond VII comte de Toulouse. La fondation de la bastide du Bourguet, au nord de la commune, date probablement de la même période. Ces deux bastides n'existent plus aujourd'hui en tant qu'agglomération d'habitat, leurs emplacements sont occupés par des demeures. A la fin du Moyen Age, un fort villageois a été fondé à côté de la bastide de Verlhac. Il n'en subsiste que les fossés. Le village a été déplacé à son emplacement actuel au cours de l'époque moderne mais n'a véritablement été construit qu'au cours du 19e siècle. Plusieurs éléments architecturaux isolés pouvant remonter aux époques médiévale et moderne ont été repérés sur le territoire communal. La grande majorité des constructions de la commune date du 19e siècle. Les activités sont essentiellement agricoles même si l'artisanat et le commerce semblent importants à Verlhac-Tescou depuis le Moyen Age. Dans le village plusieurs ateliers d'artisans et commerces ont pu exister au fil des siècles, notamment à la fin du 19e siècle et pendant la première moitié du 20e siècle.